Modélisation dynamique d'un robot industriel

Abstract

Résumé Parmi les modèles mathématiques nécessaires au contrôle et à la simulation des robots industriels se trouve le modèle dynamique. Ce modèle a pour objet de donner les couples des actionneurs en fonction des positions, vitesses et accélérations articulaires. La complexité du calcul de ce modèle dépend du nombre de degrés de liberté du robot. L’objectif visé par ce travail est d’élaborer un script sous Matlab qui permet de générer le modèle dynamique d’un robot industriel quelconque. Pour tester la validité de ce programme, le robot planaire RR et le robot PUMA 560 seront pris comme modèles. Mots-clés : modèle dynamique, robot industriel, Newton-Euler et couples. Abstract Among the mathematical models necessary for the control and simulation of industrial robots is the dynamic model. The purpose of this model is to give the torques of the actuators as a function of the positions, speeds and joint accelerations. The complexity of the calculation of this model depends on the number of degrees of freedom of the robot. The objective of this work is to develop a script under Matlab that allows to generate the dynamic model of any industrial robot. To test the validity of this program, the planar robot RR and the robot PUMA 560 will be taken as models. Keywords: Dynamic model, Industrial robot, Newton-Euler and torques. ملخص من بين النماذج الرياضية اللازمة للتحكم ومحاكاة الروبوتات الصناعية ،يوجد النموذج الديناميكي .الغرض من هذا النموذج هو إعطاء عزم دوران المحركات بدلالة الاحداتيات المفصلية والسرعات والتسارعات .يرتبط تعقيد حساب هذا النموذج بعدد درجات حرية الروبوت .الهدف من هذا العمل هو تطوير برنامج تحت بيئة ماتلاب يسمح بإنشاء النموذج الديناميكي لأي روبوت صناعي .لاختبار صلاحية هذا البرنامج ، سيتم أخذ الروبوت المستوي RR وروبوت 065 PUMA كنموذجين . الكلمات المفتاحية: نموذج ديناميكي ، روبوت صناعي ، نيوتن أويلر وعزم الدوران.