Modélisation dynamique d'un robot industriel

Abstract

Parmi les modèles mathématiques nécessaires au contrôle et à la simulation des robots industriels se trouve le modèle dynamique. Ce modèle a pour objet de donner les couples des actionneurs en fonction des positions, vitesses et accélérations articulaires. La complexité du calcul de ce modèle augmente au fur et à mesure avec l’augmentation du nombre de degrés de liberté du robot. L’objectif visé par ce travail est d’élaborer un script sous Matlab qui permet de générer le modèle dynamique d’un robot industriel quelconque. Pour test la validité de ce programme, le robot planaire RR et le robot PUMA 560 seront pris comme modèle.

Mots-clés : modèle dynamique, robot industriel, Newton-Euler et couples.

Abstract

Among the mathematical models necessary for the control and simulation of industrial robots is the dynamic model. The purpose of this model is to give the torques of the actuators as a function of the positions, speeds and joint accelerations. The complexity of the calculation of this model increases as the number of degrees of freedom of the robot increases. The objective of this work is to develop a script under Matlab that allows to generate the dynamic model of any industrial robot. To test the validity of this program, the planar robot RR and the robot PUMA 560 will be taken as model.

Keywords: Dynamic model, Industrial robot, Newton-Euler and torques.

ملخص

من بين النماذج الرياضية اللازمة للتحكم ومحاكاة الروبوتات الصناعية ، النموذج الديناميكي . الغرض من هذا النموذج هو إعطاء عزم دوران المشغلات كدالة لمواقف المفصل والسرعات والتسارع . يزداد تعقيد حساب هذا النموذج مع زيادة عدد درجات حرية الروبوت . الهدف من هذا العمل هو تطوير نص في Matlab يسمح بإنشاء نموذج ديناميكي لأي روبوت صناعي . لاختبار صلاحية هذا البرنامج ، سيتم أخذ الروبوت المستوي RR وروبوت PUMA 560 كنموذج .

الكلمات المفتاحية: نموذج ديناميكي ، روبوت صناعي ، نيوتن أويلر وعزم الدوران .